Importar librerías (library) Arduino

Hay tres maneras de importar una librerías (library) a Arduino:
-Utilizando el Library Manager
-Importando un .zip
-Manualmente

Utilizando el Library Manager
Dentro del menú Programa->Include Library-> Manage Libraries.
Aquí podrás buscar e instalar la librería que quieras.

Importando un .zip
Si tienes un comprimido que te has descargado puedes importar directamente este archivo desde Programa-> Include Library -> Add .zip Library y seleccionar el .zip.

Manualmente
Deberás dejar la carpeta con el contenido (archivo .cpp, archivo .h y otros archivos/caretas como ejemplos) dentro de una determinada carpeta dependiendo de tu SO:

En Windows (carpeta Mis Documentos):
Documentos\Arduino\libraries

En Mac:
Documents/Arduino/libraries

En Linux:
Será la carpeta «libraries» en tu sketchbook.

¡Importante!
Los archivos .cpp y .h se deben encontrar en la carpeta inmediata, no funciona si se encuentran en una subcarpeta, es decir, esta disposición és incorrecta:
Arduino\libraries\Librerias_nuevas\MinuevaLib\archivo.cpp

Debe estar en el primer nivel por debajo de «libraries»:
Arduino\libraries\MinuevaLib\archivo.cpp

Fuentes:
https://www.arduino.cc/en/Guide/Libraries

https://learn.adafruit.com/arduino-tips-tricks-and-techniques/arduino-libraries